Скульптура короля Филиппа III (1578-1621) начата итальянскими скульпторами Джамболоньей, и закончена его учеником Пьетро Таккой в 1616 году. Первоначально памятник стоял в парке Каса-де-Кампо. На нынешнее место на площади Майор памятник был перенесён в 1847 году по указанию Изабеллы II.