Успенский Княгинин монастырь был основан в 1200 году великой княгиней Марией Шварновной, в иночестве Марфой, дочерью чешского князя, первой женой великого князя Владимирского Всеволода Юрьевича ("Большое Гнездо"), родившей ему 12 детей. Монастырь был дважды разорён татарами в XIII и XV веках, возрождён в XVI веке. Успенский собор был построен в первой половине XVI века на основании собора XIII века. В 1920-х годах монастырь был закрыт. Кельи были приспособлены под жильё. В 1920-х и в 1960-х годах проводились реставрационные работы в соборе. Ему был возвращен первоначальный вид, удалены поздние перестройки, исказившие архитектурный облик. Позже были восстановлены фрески в интерьере собора. В 1992 году монастырь был возвращён верующим. На месте нынешних ворот некогда стояла колокольня.