В нынешнем виде Королевские ворота - одни из семи ворот вальных укреплений Кёнигсберга - были построены в 1843-1850гг. на месте прежних ворот с тем же названием. Название они получили по Королевской улице, на которой они находились, и по которой прусские короли отправлялись на войсковые смотры. Автором проекта ворот был Эрнст Людвиг фон Астер, воможно, участие в их создании принимал Август Штюлер. Барельефы, изображающие основателя города короля Чехии Отакара II, короля Пруссии Фридриха I и герцога Пруссии Альбрехта I выполнил скульптор Вильгельм Людвиг Штюрмер. После войны вплоть до 1991г. ворота были заброшены, скульптуры королей лишились голов. Капитальную реставрацию ворот выполнили в 2004-2005 гг., к празднованию 750-летия Кёнигсберга. Головы королей были восстановлены по старым фотографиям.